随着机器人技术的不断发展,机器人正在进入国民生活的各个领域,尤其是近年来商用及家用机器人的大规模产业化,服务机器人正成为机器人技术推广的新领域。互联网移动机器人是一种典型的服务机器人,用户可以通过互联网远程遥控机器人行走,通过双向传输的音视频信号进行观测,以此实现多种领域的应用,例如:远端临场替身机器人、危险环境监测机器人、远程医疗看护机器人、远程导购客服机器人等。互联网存在着延迟,这影响了用户基于互联网进行遥控的灵活性,研究人员试图赋予机器人一定的自主性,来弥补网络延迟带来的影响,移动机器人自主行动的一个关键技术是SLAM,但受到成本等制约,一直没有一种SLAM系统被应用到低成本的民用机器人中。本课题提出了一种基于Internet及SLAM的移动机器人系统,本系统成本低廉、对传感器性能要求低,算法整体运算压力小,具有广阔的应用前景。全文中包含三个主要方面的研究:首先,根据机器人的使用场景,对其互联网构架进行研究,针对网络传输的带宽限制,设计音视频传输的方案,最终得到机器人系统的网络系统方案;其次,对整个机器人系统而言,网络传输系统是移动机器人平台获取用户控制信号的途径,机器人在执行用户发出的移动信号同时完成SLAM的过程,本文针对低成本传感器方案,对传感器信号进行补偿,提高传感器精度,进而利用修正后的数据完成基于栅格占用概率地图及最优点匹配的SLAM过程;最后,根据整个系统的需求,对移动机器人平台运动学问题进行研究,最终设计了一套移动机器人平台,完成系统搭建,进行了验证试验,对比了算法修正过程中对SLAM系统性能的提升。本文提出的基于Internet及SLAM的移动机器人系统,针对互联网使用环境及机器人产业化需求,最终得到的方案成本优势明显、性能稳定,具有广泛的应用价值。