随着经济的发展,汽车成为人们常用的代步工具,汽车数量也逐渐增加。地下停车场的建设缓解了因城市空间有限而造成的停车难问题,但在地下停车场,人工目视找车或找停车位存在很多困难,特别是在大型复杂地下停车场且空闲车位较少的情况下。因此,地下停车场急需室内导航定位技术支持。目前常见的室内定位方法:红外线、超宽带和超声波虽定位精度可达亚米级,但造价昂贵且可覆盖范围小;射频识别、紫蜂协议、Wi-Fi、多源融合的定位精度尽管达到米级,然而安装、维护复杂、易受环境因素影响,导致目前的室内定位技术范围覆盖小,很难在实际应用中大规模推广。本文以降低定位成本、实现易推广的定位算法为起点,研究融合蓝牙、手机传感器、车载诊断系统(On-Board Diagnostic,OBD)和地图信息的室内定位方法。实验结果显示在95%的置信度下,定位偏差在1.5m之内。可满足用户在室内停车场人找车和车找位的定位需求。基于蓝牙信标的室内定位,采用距离交会方法达到了房间级的定位精度。在分析影响定位精度因素后,结合室内道路信息,投影改正提高蓝牙定位精度,实验结果显示垂直道路方向的中误差自??(28)39.3m,改正为??(28)17.0m。融合蓝牙信标、手机传感器和室内地图的行人室内定位。基于行走过程中航向角周期变化特性,提出一种步数检测新方法,并验证了此方法的可靠性;为实现行人摆臂行走时航位推算,用三轴加速判断手机的状态,由姿态角之间的关系,确定摆臂时行人航向角;融合室内地图信息减少行人航位推算的累积误差,融合后的定位偏差从最大的9m降到3m,定位偏差95%左右在1.5m之内。最后,实验证明水平拿手机匀速行走时,仅用陀螺仪亦可推算行人航位,结合室内道路信息,投影改正后的定位偏差96%左右可控制在1.5m内。在多源融合的车辆定位中,用手机获取的航向角和OBD获取的车速推算车辆航位,闭合差为(-1.263,0.482);为提高定位精度融合道路信息,融合后车辆航位偏离参考路线的最大距离由9.5m改为3.8m;偏离参考路线距离小于3m的点位由84%左右改为98%左右。