本课题首先将爬行根据空间尺度不同分为宏观爬行和微观爬行，对于宏观爬行采用计算机仿真和实验研究相结合，分析影响爬行的因素与其的关系，探讨宏观条件下爬行的机理。对于微观爬行则主要是采用计算机仿真的方法对爬行运动加以分析，提出微观条件下爬行的机理描述。 　　为了研究宏观爬行与其影响因素的关系，本文通过建立二维两自由度宏观爬行的物理及数学模型并在此基础上进行仿真分析，在爬行实验台上进行改变驱动速度、载荷、摩擦副表面纹理、润滑条件、系统的刚度等状况时测量滑块位移随时间变化关系，确定产生宏观爬行的主要因素，找出产生宏观爬行的根本原因从而揭示爬行的机理。 　　对于微观尺度条件下的爬行，本文建立了微观爬行的物理模型并通过计算机数值模拟得出了原子间刚度、微观粘滞阻尼系数、原子质量、原子间距以及最大周期势与爬行的关系。 　　由于静、动摩擦系数的差值是影响爬行的一个主要因素，因此本文分别采用不同的方法对静、动摩擦系数随其影响因素的变化关系进行了研究。为了探究动摩擦系数的变化规律，本文从粗糙峰咬合、粗糙峰犁沟、非滚动磨损残留微粒的犁沟等作用的角度入手，通过对摩擦副间的摩擦力加以分析，建立了基于Florida模型的动摩擦系数与表面粗糙度关系的数值计算模型。 　　静摩擦系数的研究主要是在静摩擦系数实验台上进行了平面摩擦副的静摩擦系数测定，给出了静摩擦系数与表面粗糙度、表面加工方法和摩擦副材料之间的关系；并且还进行了平面摩擦副干摩擦时振动条件下的不同材料、加工方法、表面粗糙度、激振振幅、激振频率、激振波形等情况下的静摩擦系数测量，得出振动条件下各种影响因素与静摩擦系数的关系。 　　本文根据以上的研究，得出了宏观爬行和微观爬行的机理描述同时给出了爬行的临界速度和临界载荷与运动系统参数的关系表达式。