架空输电线路是正常供电的基本保障,其安全运行经常受到树木的影响,特别是树枝进入输电导线的安全区域内时,将增加线路跳闸和森林火灾的风险。为了解决这一问题,介绍了一种面向架空输电线走廊过生长树枝的带电树枝修剪机器人,修剪过生长树枝以保障线路安全运行。输电线路的特殊作业环境及绝缘要求决定了树枝修剪机器人采用分布式系统结构,且采用无线通讯。为实现树枝修剪作业任务并提升树枝修剪作业效率,本文围绕架空输电线路走廊树枝带电修剪机器人分布式控制系统及网络拓扑控制展开研究,主要内容及研究思路如下:（1）树枝修剪机器人作业空间分析及结构平台介绍。根据树枝的实际修剪区域,确定了树枝修剪机器人的结构设计需求,介绍了一种适用于高压输电线走廊过生长树枝的树枝修剪机器人结构构型,并分析了树枝修剪机器人的作业空间及树枝修剪机器人的作业步骤。（2）设计并开发基于无线网的树枝修剪机器人分布式控制系统。分析树枝修剪机器人控制系统架构特点及绝缘要求,将其视为多机器人系统,系统间的通讯方式为无线通讯;提出了树枝修剪机器人系统与监控后台组成的分布式系统总体框架,利用模块化方式设计分布式控制系统硬件;开发分布式控制系统嵌入式软件及监控后台控制软件,并通过现场实验证明分布式控制系统设计的可行性。（3）树枝修剪机器人分布式网络模型及动态网络拓扑控制策略研究。提出了机器人及监控后台分布式网络模型,分析网络中移动节点的运动模型;建立节点间信号强度预测模型,基于图论提出离散时间择数学模型;依据网络中无线链路权重值,提出了分布式网络拓扑控制策略。（4）动态网络拓扑控制策略的实验验证。通过现场实验,测试信号强度预测模型的准确性,验证动态网络拓扑控制策略对地面基站与移动节点间通讯性能。实验证明,本文提出的动态网络拓扑控制策略具有正确性,能够有效提升地面基站与多机器人系统间的通讯性能,且能提升树枝修剪机器人的作业效率。