我国是农业大国,农产品生产面临着保存、运输的问题。瓦楞纸箱因其具重量轻、抗压性强、成本低、环保等诸多优点而得到了广泛的使用。但是瓦楞纸制造业处于劳动密集型产业,大部分工序是枯燥的重复动作且需人工完成。在生产中还要用到高温的PVA粘合剂,对工人的人身安全造成了隐患。将基于机器人技术的机械手臂引入瓦楞纸制造中,可以大幅度的代替人工,有利于向资本密集型转变；机械手臂从事枯燥的重复运动,有效的降低了次品率；代替人工接触PVA粘合剂,保障了工人的人身安全。本文首先介绍了机械手臂的硬件设计,其中电气设备的选型原则是：(1)价格低；(2)功能全；(3)工作稳定。结合实际的工作需要,最终确定步进电机、步进电机驱动器、减速机和光电轴角编码器等电气元件的型号。采用OMRON公司制造的PLC:CP1H X40DT-D为控制器；利用CP1H软件编辑程序,实现对机械大、小臂运功的控制。在实际控制中,为了解决机械大、小臂运动连贯一致的问题,提出了划分步进电机转动区间的概念。研究中,分别讨论了为200、300、400、500、600、700、800、1000(各数值为步进电机轴转动的角度,单位：度)时机械手臂的运动情况,利用MATLAB软件绘出其速度变化曲线,结合理论公式的计算,得出最优选择是区间400。总结出选取最优区间的原则是：一、是否超过理论区间；二、在满足(一)条件下,机械大、小臂分别到达标定点的时间差最小、区间值最小。在文章最后,讨论了实际的安装和调试中遇到的一些突发事件及其处理的办法。对今后的学习和工作具有一定的指导意义。