电阻点焊作为轨道客车生产制造中的一种重要焊接方法,特别是在不锈钢结构车体上,点焊工艺在整个制造过程中占比在70%以上,在整车制造中点焊具有不可替代的作用。但对于电阻点焊而言,焊点的质量受材料表面状态、电极形状、加载电压、焊接时间、电极压力等多种因素的影响,且焊核处于密封状态,造成了焊点的质量评估较为困难。而保证焊点的质量,对保证轨道车车体的安全性具有十分重要的意义。目前,电阻点焊的质量评估大部分仅处于实验室阶段,因此对焊点进行无损检测就显得尤为重要。在轨道客车的检修过程中,焊点一直是处于被忽略的一部分,这是因为目前市面上还没有整套的解决轨道客车焊点焊后检测的装置。对于轨道客车焊点的检测,其主要难点有三点:一是在轨道客车为批量生产且焊点数量较多,如何实现焊点追溯;二是在车体成形之后,在人工检测时需要搭建脚手架,而焊点较多、焊点焊点位置难以确定;三是如何正确合理的利用超声波数据进行焊点质量评估。本文从解决轨道客车车身焊点自动检测中实际问题出发,在实验室对焊点在线监测和焊后超声波检测的基础,引入智能壁面移动机构以实现焊点的自动智能超声波检测。壁面移动机构作为一种能够在垂直墙壁甚至天花板下表面进行自动移动作业的一种机构,稳定可靠的吸附力是设计壁面移动机构时所应着重和优先考虑的问题。为保证壁面移动机构的安全性,本文对多履带壁面移动机构整体结构进行简化,并对机构空间姿态进行分析,将三维空间下的静力学分析转为对特定平面的稳态研究,得出其机构整体的稳定条件,来指导机构整体结构设计。在吸附方式上,针对轨道客车车体的机构特点,采用静电吸附的吸附方式来实现整体的稳定吸附,为此对静电吸附机理进行分析研究,并基于库仑作用和J-R作用建立双极性静电吸附电极在导体和电介质表面上的吸附力模型,给出影响静电吸附力大小的主要影响因素,分析电极厚度、加载电压及电极拓扑结构等因素对静电吸附力的影响,为电极优化奠定理论基础。通过Ansoft Maxwell和Comsolmultiphysics进行二维和三维建模分析,利用有限元仿真验证所建立吸附力模型的准确性,并进一步分析电极拓扑结构对静电吸附力的影响,为静电吸附电极的拓扑结构设计提供理论指导。采用分布式系统设计思路设计机器系统的软硬件结构,通过蓝牙实现上位机与下位机的交互操作,控制机构实现壁面过渡、转向等运动;并基于A*算法对机构整体自主路径规划和运动性能做进行了研究,在上述研究的基础上,研制轨道客车壁面移动机构样机。证明样机具有自动化程度高、定位精度高、运动稳定可靠等优点,能够实现轨道客车焊点质量的自动检测。