绳驱动腰部康复并联机器人能够克服传统腰部康复训练的不足，提高康复训练效率，改进康复治疗效果，提高系统的柔顺性和安全性。它的设计与研究对腰部疾病的治疗具有重要意义。本文依据人体腰部运动规律进行机器人的结构设计，并对其进行理论建模及仿真研究。论文的主要研究内容如下：根据人体腰部运动规律，提出绳驱动腰部康复机器人的新构型，进行机器人的结构优化设计。该机器人克服已有构型的缺点，适用于不同体型的患者进行康复训练，能够满足康复训练机器人柔顺性和安全性要求。建立绳驱动腰部康复机器人的运动学模型，通过仿真计算验证了该模型的正确性。进行轨迹规划，并通过MATLAB仿真各根驱动绳长度的变化规律。仿真结果表明，驱动绳长度变化曲线是连续的，能够保证患者康复训练时的平稳性和连续性。对绳驱动腰部康复机器人进行静力学分析，建立力螺旋平衡方程。建立机器人的动力学模型，研究驱动绳拉力分布问题，得到求绳拉力优化解的一般方法。通过理论分析和仿真计算得到该机器人的工作空间。通过仿真验证静力学、动力学模型以及工作空间分析的正确性。进行绳驱动腰部康复机器人控制系统的设计。研究绳驱动并联机器人的控制原理，进行控制系统的安全性设计，提出PC+DSP运动控制卡的控制模式，完成硬件结构设计和软件编程。本文设计的控制系统在绳索驱动并联机构中适用性广泛。