运动对象或目标之间的智能协同广泛应用于空间通信、应急通信和车联网等领域。本论文分别研制了基于激光与基于无线射频的两种装置，研究了运动对象或目标之间的协同技术与方案，实现具备测距、测向、报文通信功能的嵌入式终端。具体分述如下：（1）设计并研制了一套基于空间光通信的捕获、瞄准、跟踪（Acquisition Pointing and Tracking，APT）系统。微处理器AT89S52负责控制电机的转动，通过RS232串口接收上位的发送的命令信息，采用螺旋矩形扫描算法通过双镜双电机的结构实现目标的扫描和捕获。在分析了CCD探测器原理的基础之上，利用C语言设计了基于计算机视觉库OpenCV的图像处理算法，光斑检测采用了简单易行的质心算法，实现了对于目标粗跟踪的功能。本系统具有高集成度、操作简单、低功耗和具有较强扩展性等优点，相关实验表明：在50s时间之内，系统可完成空间角为120°角的扫描和粗追踪的指标，满足APT系统要求。（2）设计并研制了一套基于无线射频的测距系统终端，该设备主要用于地面站之间的协同通信。系统采用基于Cortex-M3内核的STM32F103微处理器进行系统的控制，应用具有2.4G射频收发功能的NanoLOC芯片实现信号传输，通过双边双路测距方案以完成测距的功能，利用SPI接口实现系统与上位机之间的数据传输。对试验样机进行了50m传输距离上的协同测距实验，结果表明系统稳定且具有较好的测距精度。