目前,无人机技术日益成为军事和民用领域的热点。无人机航路规划问题是无人机技术的重要组成环节。本文针对此问题进行了研究。提出了使用虚拟地形的方法,把无人机航路规划空间从三维转化到二维曲面上,然后使用启发式A*算法进行航路规划,计算出了无人机的规划航路。进行航路规划的前提条件是建立无人机航路规划模型。该模型是基于数字地图模型建立的,包括地形模型、无人机模型、威胁模型三个部分。本文讨论了数字地图的插值、平滑等相关技术。地形模型数据直接来自真实测量的DEM(数字高程模型)数据,无人机模型采用简单动力学模型,代表了飞行器本身的限制。威胁模型则重点讨论了雷达威胁的情况。基于航路规划分层的思想。航路规划采用Voronoi图划分的方法在二维区域针对威胁进行了初步划分,采用最短路径算法计算了最优航路,由于生成航路并不满足飞行器的可飞条件,因此后继采用B样条曲线对航迹进行了平滑处理。随后在三维空间进行无人机航路规划。由于三维空间的信息巨大,会导致算法效率的降低。本文使用虚拟地形方法,把威胁模型和约束条件融合到数字地图信息里,大大降低了算法需要处理的信息量。然后采用基于图搜索的A*算法进行规划,该算法具有变步长、代价可按权重分配的特点。给出了仿真结果和分析,仿真结果证明了该算法的可行性。本文最后根据目前的研究体会提出了航路规划问题的改进方案。