目的：对自主研发的WGK型步态康复机器人（样机）进行临床试用，以检验其安全性、舒适性和可靠性，并针对出现的问题加以改进，使之逐步完善，为其真正走入临床做前期准备。　　方法：通过测量法参照拟定的安全检验标准检验样机的安全性;通过反馈法对30名健康成年人试用样机的感受与评价检验样机的舒适性;通过对比法对20名偏瘫患者试用样机时下肢髋、膝、踝三个关键点运动轨迹与正常参考运动轨迹相比较，观察分析是否存在偏差及偏差的大小检验其可靠性。　　结果：第一代样机的安全性检验一项未达标，舒适性评分为6.43±0.971分，绝大多数试用者反映减重衣不够舒适，试用样机时下肢髋、膝、踝运动轨迹与正常参考运动轨迹比较，存在一定偏差，主要表现为各关节屈曲活动度偏小。第二代样机部分结构作以调整，其中悬吊减重装置增加了一个减重箱，减重衣由原来的背心式改为连体衣式，下部的防护带改为马鞍状，外骨骼机械腿材质由不锈钢改为铝合金，内部信号传导系统全部更换并重新组装。第二代样机的安全性检验全部达标，舒适性评分为7.27±0.868分，较第一代分数提高，舒适性得到一定改善，试用样机时下肢髋、膝、踝运动轨迹与正常参考运动轨迹略有偏差，以踝关节背屈活动度偏小为著。第三代样机主要改进了悬吊减重装置，减重箱更改为可移动式，减重衣进一步改动，并增加多种型号以更好地适应不同体型试用者。第三代样机的安全性检验全部达标，舒适性评分为8.13±0.819分，高于前两代，舒适性进一步改善，试用样机时下肢髋、膝、踝运动轨迹与正常参考运动轨迹基本无偏差，能够保证训练模式的正确性。　　结论：步态康复机器人根据人体生物力学原理，集机械自动化及智能化为一体，通过对髋、膝、踝关键点的控制，模仿正常人体步行运动模式，纠正异常步态，改善下肢运动功能，能够满足正确且多次重复的训练条件，达到人工操作所无法实现的效果，弥补人工康复训练的不足。本课题研究的WGK型步态康复机器人经过不断的试用和改进，其安全性、舒适性和可靠性均有较大改善，目前第三代样机安全可靠，有望进入临床正式使用，为偏瘫患者提供新的治疗方案。