本文介绍一种特殊机器人——产品自动化装配装置，它用于实现对产品进行自动化装配，该产品由多个特殊曲面物体(以下简称：工件)组成，为了提高产品装配的自动化程度，保证产品的装配质量，该装置应具有以下功能：对每个工件进行可靠的抓取，实现空间姿态、装配相对位置标志、轴线位置等参数的测量和调整，完成每个工件在空间的搬运、放置及产品加载等装配动作的全过程自动化操作，最终形成产品。本课题是为满足装配工艺的要求和整机各系统动作的协调，而进行的控制系统设计和技术难点的应用研究。该装配装置的研制成功，是对长期以来产品采用手工装配的一次大胆尝试和技术突破，对于提高装配效率和装配质量，具有积极的现实意义。 当前，数控系统的通用模块和通用功能在数控机床上已得到广泛应用，但系统提供的一些特殊模块、特殊功能的应用却并不多见，而本装配装置相关工艺的实现却立足于特殊模块和特殊功能的应用。 西门子840D数控系统本身具有很强的运动控制和开关量控制功能，技术已很成熟，同时具有灵活的硬件接口及可进行二次开发的OEM软件，并能提供满足本装配装置工艺要求的特殊模块和功能。本装配装置控制系统以西门子840D数控系统作为控制主机，配置以下主要的特殊模块：FM-NC功能模块、CP340通讯处理器、快速NCK I／O等，通过开发相应的控制软件来共同构建一套“专用” 的控制系统，实现了7个数字伺服轴和2个模拟伺服轴的的精确位置控制、图像测量信号控制、测量中的运动控制、工件姿态及轴线位置的调整控制、四川大学工程硕士学位论文力传感器信号对运动的控制等功能;解决了数控系统与图像测量系统间的实时协调控制、8 40D数控系统与FM一Nc系统的集成控制、力传感器检测系统与控制系统的集成控制等技术难点;完成了电气控制系统的接口设计、数控系统的硬件配置、参数设置及调整，并开发出了一系列的控制软件，如:用于实现各动作逻辑控制的PLc程序、实现装配工艺的Nc程序和实现专机界面设计的。EM应用程序。 产品自动化装配装置控制系统于2 003年5月完成了设计、系统集成调试、产品模拟装配等，实现了产品装配所需的全部功能，而且整个控制系统具有较高的柔性，也能很好的适应产品结构和工装的变化。 关键词:840D数控系统FM一Nc系统cP340通讯处理器测量系统系统集成装配工艺设计