【摘 要】
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该文是在国家高技术研究发展计划(863计划)机器人技术主题项目"宜人化双臂操作型服务机器人"和中科院知识创新工程项目"基于开放式机器人控制器的结构光视觉伺服控制"资助下
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该文是在国家高技术研究发展计划(863计划)机器人技术主题项目"宜人化双臂操作型服务机器人"和中科院知识创新工程项目"基于开放式机器人控制器的结构光视觉伺服控制"资助下开展的研究工作.主要针对机器人视觉测量、弧焊机器人视觉控制系统、宜人化机器人头部子系统以及相关软件设计方法等内容进行了研究.论文首先介绍了机器人视觉控制技术的应用情况,讨论了机器人视觉伺服控制系统的体系结构和发展趋势,并对该文的选题背景和主要研究内容做了介绍.讨论了机器人的视觉测量方法,给出了一种双目视觉测量系统和一种基于结构光的双目视沉测量系统,并分析了产生视觉测量误差的原因.研制了一套基于视觉控制的弧焊机器人系统.该系统采用了基于结构光的双目视觉测量方法,能够自动识别和跟踪焊缝轨迹,焊接控制模块能够自动启动或停止焊接任务,实验结果表明了该方法的有效性.设计并实现了宜人化机器人头部控制子系统.在分析宜人化操作机器人系统结构和功能的基础上,采用模块化的设计方法,开发研制了宜人化机器人头部,重点讨论了机器人的视觉控制、视觉监控和语音控制模块.最后,该文对所取得的研究成果进行了总结,并指出了需要继续开展的工作.
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