本文以C形龙门并联铣床为研究对象,以附加冗余驱动的3-2(SPS)并联机构为基础,为了达到更好的运动学和动力学性能,进行了运动学、静力学、支链传动动力学、插补算法、轨迹规划等方面的研究和分析。首先根据该机床的结构特点和相关参数,建立相关的坐标系,并进行运动学分析,得到机构的运动学方程。在此基础上,求解机构的运动雅克比矩阵和力雅克比矩阵,进行机构的静力学分析。接着分析机构的支链传动动力学,建立了机构的动力学模型,推导出了驱动轴的转矩和转动惯量的折算公式,并分析了驱动轴的转矩与动平台受力的关系。然后针对并联机床的结构特点和实时控制的要求,进行相关的插补算法研究。先后在笛卡尔空间和关节空间进行插补,在笛卡尔空间进行了直线、平面圆弧、空间圆弧的插补,然后通过坐标转换将得到的插补点转换到关节空间,在关节空间采用了PVT插补。最后,以机构的刚度、灵巧度为优化准则,对机构进行轨迹规划。分析了灵巧度指标和刚度指标,接着建立轨迹规划函数并进行仿真分析,结果表明,通过调节冗余滑块的滑动,可以有效避开奇异位形,使机构始终保持良好的性能。