本文针对喷浆机器人枪杆的旋转电液位置伺服系统进行了研究,根据工作要求选取了相应液压元件,并确定了相应的参数,同时建立了电液伺服系统的数学模型,着重研究了系统在阶跃响应输出的情况下的动态性能。文中采用的传统PID控制虽然对该系统的动态特性起到一定的控制效果,但是PID控制器一般需要对比例、微分、积分三个参数进行整定或者调试,很难一次确定下来,因此PID控制难以适应现代电液伺服系统控制技术的发展需求。另外,电液伺服系统大多都受到非线性、大惯性、不确定性、外干扰和强耦合等因素的影响,而且还受到油液粘度、温度、作业环境等不确定因素的影响,这样很难建立精确的系统数学模型。为了进一步提高电液伺服系统的动态特性,文中提出了一种新型的智能控制方法——迭代学习控制。文中主要介绍了迭代学习控制的基本理论知识,包括了迭代学习控制的特点、分类、学习算法及其控制算法的计算机实现。另外也对迭代学习控制的学习速度和收敛性进行了相应分析。文中通过比较P型、PD型和PID型三种迭代学习控制,并通过MATLAB/Simulink仿真实验得出,在PID型迭代学习控制下,该电液伺服系统的动态响应速度较快,稳定性也较好。应用迭代学习控制电液伺服系统能够达到预期的控制效果。