示教系统是工业机器人的重要部件之一,它从一定程度上影响着机器人的发展和应用水平。本文密切结合当前弧焊机器人的研究状况和发展方向,研究开发了空间桁架弧焊跟踪机器人示教系统,该系统具有程序编辑功能、可移植、易于升级。示教系统借助于无线通讯模块与主控计算机通信。论文主要内容和成果如下:(1)以基于ARM920T内核的AT91RM9200工业级芯片为核心,开发了示教系统的硬件平台,并扩展了必要的外围设备。扩展内存SDRAM,使系统运行速度更快;扩展存储设备Nand Flash和Nor Flash,用来存储嵌入式系统的内核和文件系统;引入触摸屏配合LCD显示实现可视化;设计了矩阵键盘,有64个按键,用来输入用户数据;扩展系统的USB、SD卡接口用来存储机器人示教程序;扩展串行通讯接口用来和主控计算机通信,实现示教功能;扩展以太网接口用于实现网络功能。(2)为了有效管理系统的全部软/硬件资源的分配、调度工作、控制、协调并发工作,针对硬件平台移植了嵌入式Linux操作系统。包括移植Linux内核,开发设备驱动程序,定制根文件系统。采用Qt/Embedded作为图形用户接口GUI(Graphical User Interface),底层接口支持键盘、鼠标、触摸屏等设备,实现了良好的人机界面交互。(3)针对本文开发的示教系统进行大量的试验,包括键盘测试、触摸屏测试、串口可靠性测试,主控计算机都能正确地接受到预期的信息,验证了示教系统软硬件平台都能满足课题设计目标和功能要求。