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基于动力学的可穿戴上肢外骨骼运动规划方法研究
【摘 要】
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外骨骼机器人系统融合了传感、控制、信息耦合、移动计算等技术,可有效增强人体机能,其结构的科学性和人机融合性影响着康复及助力效果。在外骨骼机器人的研究过程中,控制策略是核心技术之一,因此开发更有效的控制策略来提升外骨骼机器人的实用性,是未来外骨骼机器人技术发展的主要方向。为提升上肢外骨骼操控的安全性和柔顺性,本文重点研究基于动力学的控制和运动规划方法。在对比分析国内外相关控制技术的基础上,设计基于力
【出 处】
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齐鲁工业大学
【发表日期】
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2021年10期
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