本文首先介绍了自动化立体仓库(Automated Storage/Retrieval System,i.e.AS/RS)的运行原理,着重介绍了巷道式堆垛机在AS/RS中的关键作用和目前的主要控制方式及有待改进的地方。正文中从三个方面对堆垛机的控制方案进行了进一步的探讨。 (一) 堆垛机的运行高效率是与AS/RS系统的作业调度密切相关的,本文从AS/RS的存储策略开始,建立了一个AS/RS的存储管理概念模型。从而可以科学的进行存储管理,为作业的优化调度建立了基础。接着本文从堆垛机的作业分析出发,将堆垛机的作业分为可优化和固定两种作业。探讨了如何用遗传算法来优化堆垛机的作业路径。 (二) 堆垛机是不停运动的,实现水平与垂直二维的运动方式,其调速的要求很高,本文在现有的线性控制基础上,采用先进的模糊控制算法,实现了堆垛机运行的高性能与智能化。 (三) 堆垛机PLC的主要控制对象是变频器,本文在DeviceNet网络通讯的基础上论述了如何将变频器挂接到DeviceNet网络上,实现PLC对变频器的网络控制,从而可以实现比较复杂的控制方式。