机器人足球比赛是近十年在国际上迅速兴起的一种高技术对抗竞赛。主要涉及到微机械、机器人学、多传感器信息融合、通信、图像处理、机电一体化、计算机技术、对策与决策、智能控制和人工生命等多个相关领域。是研究多智能体系统和分布式人工智能理论的良好实验平台。 论文主要完成了RoboCup小型组足球机器人——双轮差动和三轮全向驱动机器人的运动控制算法的设计。论文首先分析了单个轮子的运动特性，并推广到轮式移动机器人，建立了双轮差动移动机器人和三轮全向移动机器人的系统模型，分析了这两种机器人的运动特性。通过分析比较基于运动学模型的分层控制和基于动力学模型的控制，本文决定采用基于运动学的分层控制方案实现机器人的运动控制。其次，论文介绍了双轮差动移动机器人的基本控制算法，包括基于极坐标的姿态稳定控制算法、线性和非线性轨迹跟踪控制算法。再次，论文根据RoboCup小型组比赛对机器人运动控制的具体要求，设计了双轮差动机器人圆弧运动的控制算法和两种非中心参考点的轨迹跟踪控制算法，并证明了控制算法的稳定性。最后，论文提出了三轮全向移动机器人的基本控制算法。另外，本文根据实验数据辨识了驱动电机的动态模型，应用增量式数字PID控制实现了电机的速度控制。仿真实验验证了各种控制算法的稳定性，并且在实验中考虑了驱动电机的动态特性和计算机采样控制，检验了各种控制算法的鲁棒性和实用性。