定轴摆线传动是汇集定轴传动、摆线传动、活齿传动的优点而提出的一种新型精密传动形式。开展对新型定轴摆线减速器进行动态特性分析，对提高工作可靠性与稳定性、减轻振动噪声以及减少疲劳破坏有重要的理论和实际意义。　　论文以定轴摆线针齿行星传动减速器为研究对象，对其扭转振动特性进行了理论研究。主要研究内容如下：　　①基于定轴摆线传动装置的传动原理，结合减速器实际结构特点，运用集中参数法，建立传动系统扭转振动模型，推导出该模型中的转动惯量、扭转刚度等矩阵。　　②基于赫兹接触理论，建立了单对摆线针齿时变啮合刚度的计算方法。将同时参与啮合的针齿啮合刚度等效为摆线针齿扭转刚度，得到传动系统扭转刚度随时间的变化规律，计算出减速器关键零部件的转动惯量、扭转刚度、阻尼等参数。　　③基于模态叠加法计算了传动系统的扭转固有频率。运用Gill数值解法求解定轴摆线传动系统扭转振动方程，得到系统扭转振动响应。通过对扭转振动响应的时域和频域分析，揭示了定轴摆线传动系统的扭转振动规律。　　④研究了定轴摆线针齿传动系统的基本参数，包括摆线轮齿数、短幅系数、中心距以及针齿半径对单对摆线针齿的啮合刚度的影响规律。通过对固有频率分析，得到系统扭转振动第一阶固有频率主要由输入轴的转臂轴承刚度决定。同时分析结构参数对摆线轮扭转振动响应的影响。