伴随着科技的进步,汽车制造业除了提升车辆的舒适性、操控性和车辆本身的安全性能外,越来越多的公司已经开展了对自动驾驶技术的研究。相比于目前雷达在环境感知中对颜色信息不敏感、物体分类不精确和对环境理解能力有一定局限性等方面的问题,而伴随着图像处理技术不断发展和完善,采用视觉为主感知车辆周围的环境信息逐渐成为高级别自动驾驶的关键技术,它有较于非视觉方式有更强的环境理解能力、字符和颜色等分辨能力,对于需要根据所理解的车身周围信息进行决策的自动驾驶功能,利用视觉感知周围环境状况进行决策起到了决定性的作用,如车辆变道方向的决策、自动泊车等。因此,本文对基于图像语义分割的自动驾驶变道决策方法进行了深入研究,设计并实现了原型系统以实现自动驾驶变道方向的自动决策。本文主要工作如下:(1)提出了基于图像拼接的行驶车辆环境图的生成方法。利用多个标准摄像头采集车辆周围不同角度的图像,提取图像重叠区域的特征点,并对提取到的特征点进行匹配,确定图像的坐标变换矩阵H,并使图像变换至同一坐标系下,最后通过图像拼接技术实现行驶车辆环境图的生成。(2)提出了基于图像语义分割的可变道行驶区域获取方法。首先通过图像语义分割方法识别车辆环境图像中每个像素点的类别,从而感知车身周围的环境信息,如车辆、路面、行人等;同时利用车道线检测算法检测车道线,并划分左右两车道,根据图像语义分割识别结果确定各车道中的环境信息,最后依据提取到的环境信息做出变道决策,确定可变道行驶区域。(3)设计并实现了自动驾驶车辆变道决策原型系统,并进行了原型系统性能测试,测试结果表明本论文提出的方法能够较为准确地实现车辆自动驾驶变道方向的自动决策。