随着环境污染和能源危机的加剧以及以人工智能为代表的第四次工业革命的兴起,电动汽车智能驾驶成为研究的热点,对构建智能、环保的交通系统具有重要的研究意义。在当前的电动汽车智能驾驶研究中,制动系统没有对滑行强度、前车减速状态、制动强度修正进行充分考虑,变道系统对减速情况下的稳定换道研究有所欠缺。本文基于路况信息,研究电动汽车纵向制动协调系统与基于稳定性的换道策略,以提升驾驶的安全性、舒适性与经济性。本文为实现相应的策略,首先建立了三自由度车辆动力学模型,选择了合适的轮胎模型,并制定了制动协调系统与稳定性换道系统的总体架构与避撞选择流程图。制动协调系统由滑行强度识别、制动力分配、碰撞预警模型和制动强度修正四部分组成。将滑行强度分为4级,根据交通信息确定合适的滑行强度;以能量回收最优为目标,结合ECE法规确定了不同路面附着条件下的前后轮及电机制动力分配;由雷达信息确定安全距离模型,将前车减速程度分为轻度、重度和紧急制动三个等级;利用预警信息对滑行和制动强度进行修正,以增强驾驶安全性,尽量避免触发紧急制动而产生严重制动冲击。基于稳定性的自动变道系统由轨迹规划器和轨迹跟踪控制器组成。轨迹规划器的横纵向位移分别以五次多项式和匀减速运动公式表示,采用横向加速度作为换道稳定性的评价指标,确定了理论换道时间,并设置换道时间系数。利用横纵向综合控制方法对换道轨迹进行跟踪:纵向速度控制器以动力学公式和PI控制调节制动力,横向以模型预测控制器输出前轮转角来跟踪横向位移。通过仿真工况对算法的有效性进行分析。制动协调系统中,利用交通信息的滑行制动,在通行良好的综合工况下能耗减少1.1%,在市区工况可减轻驾驶员的制动疲劳;安全距离算法能够在保障安全的前提下提升道路通过率;根据预警信息对制动强度进行修正,避免了触发紧急避撞,减小了制动冲击。对自动变道系统的换道时间系数进行了标定,得到其变化规律,在具体减速变道工况的仿真中,横纵向完成精度均超过99%。