六自由度并联机器人不仅具有刚度大、体积小、运动精度高、力／力矩重量比大、动力性能好、易于力反馈控制等优点,而且能实现空间六自由度的运动,因而在飞机、舰船、宇航和车载设备等的动态模拟试验装置上得到广泛应用,己成为现代飞机、舰船、宇航和车载工业发展的重要工具。并联机器人的位姿检测一直是困扰并联机器人发展的关键问题之一。基于此,本文选取6-PTRT并联机器人作为研究对象,进行并联机器人位姿检测问题的研究。本文首先对6-PTRT并联机器人进行了位姿反解的求解。其次,完成了6-PTRT并联机器人的轨迹规划。然后,依据并联机器人反解容易而正解较难的特点,在反解基础上,通过连杆移动距离逐次逼近的思路推导出一种位姿正解的数值算法。针对数值算法计算繁琐、依赖初值的不足之处,利用RBF神经网络任意精度的泛函逼近能力和体积小、收敛快等特性,提出一种基于RBF神经网络的位姿正解求解的方法,并进行了仿真验证,避免了并联机器人运动位姿正解求解需进行的复杂运算过程。之后,进行了6-PTRT并联机器人控制系统的硬件设计,其中上位机采用工控机,下位机采用PMAC运动控制卡,利用交流伺服电机驱动,以实现对并联机器人的实时控制。最后,以6-PTRT并联机器人控制系统为实验平台,通过实验对提出的位姿检测算法进行了验证。实验表明本文所提出的对6-PTRT并联机器人位姿检测的方法能够实现对运动轨迹的实时检测,并达到一定的检测精度。