实时系统越来越广泛应用于自动化控制、航空和通信领域的设备上。实时应用越来越复杂，传统靠提高时钟频率来提高处理机速度的技术遇到瓶颈，单核处理机已经不能满足实时系统对性能的需求。为提高处理机的性能，科学家将研究焦点集中在在一个芯片上集成多个处理机。　　多核处理机技术的发展加快了多核处理机调度技术的发展。综合考虑完全抢占调度与完全不可抢占调度的优缺点，本文提出了两种基于固定抢占点模型的限制抢占调度算法作为折中方案，即常规延迟调度(RDS)和自适应延迟调度(ADS)。为了评估两种算法的性能，用C语言搭建了仿真实验平台。通过控制变量法，在搭建的仿真平台上，我们用相同的任务集进行RDS和ADS的对比实验，实验结果发现ADS调度的抢占次数明显比RDS少。在可调度性方面，通常RDS的可调度机会大于ADS。在一些场合，由于优先级倒置问题，ADS的可调度机会更大。　　容错性是评估实时系统性能的指标之一。在Best-Fit启发式容错调度中，根据任务集生成其副版本，将任务的主副版本指定到不同的处理机上并且根据响应时间分析方法，将尽可能多的副版本任务设置成被动启动，以减少处理机的数目。针对Best-Fit启发式容错调度可能存在部分处理机负载极不均衡的缺陷，提出了考虑负载均衡的Best-Fit启发式容错调度算法，通过调度任务集实例验证，新算法在负载均衡上有明显的改进。