AGV是现代物流系统的关键设备，它的设计开发对于提高生产自动化程度和生产效率有着重要意义。当前，AGV已成为物流自动化研究的热点之一，在制造业、港口、码头等领域得到普遍的应用，AGV上装备有自动导航系统，可以保障系统在不需要人工导引的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料从起始点运送到目的地。AGV柔性好、自动化程度和智能化水平高，可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV的导引技术是AGV控制的核心技术，它决定了AGV的导引方式。在车辆导航技术中，GPS/DR组合导航是一种比较理想导航方式。基于AGV室外陆地导航需求，本文设计GPS/DR组合导航系统，以实现AGV在特定环境下的长距离、大范围室外导航。由于AGV导航定位精度要求较高，需要采用定位高精度的GPS信号，以及可靠的DR系统，并运用正确、有效的融合滤波方法获取高精度、实时定位数据，以满足AGV导航高要求。卡尔曼滤波算法是应用最为广泛也较成熟的融合滤波算法，在GPS/DR组合中，GPS与DR相互弥补彼此不足，并发挥彼此优势，系统的可靠性、稳定性均得到提高。GPS/DR组合导航应用于AGV，将打破传统AGV导引方式对AGV应用的限制，进一步拓展AGV应用范围。本文以多传感器数据融合技术为根本，着重研究卡尔曼滤波算法，将GPS/DR组合定位技术应用到AGV导引系统中。本文分析了GPS的组成、定位基本原理和误差来源及DR的组成和定位原理。文中概述了系统方案设计、系统的各组成部分的构成和功能，详细论述导航系统应用的关键技术，包括GPS动态滤波技术，及由该技术引申出来的GPS/DR组合的动融滤波技术。本文的研究难点在于将卡尔曼滤波算法应用于相关技术当中，文中讨论的系统的数学模型都为离散非线性系统，则应用卡尔曼滤波算法需将相应的数学模型线性化，文中阐明了将系统的数学模型线性化的方法。本文的重点在于导航系统的软件设计，以及导航系统性能调优。课题实践过程做大量实验，以获取最优的控制参数，文中展示实验过程中逐步获取的优质的控制参数，恰当的控制参数使导航系统具有较好的导航性能。本文创新地使用偏离度、平滑带的概念来分析定位数据平滑性，该方法可将定位数据的平滑性做定量计算分析，有效的评定定位数据平滑程度，有助于分析数据获得正确的结论。