【摘 要】
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目前在工业上应用的90%以上的机器人，都不具备智能。随着机器人智能水平的发展，机器人的应用领域在不断拓展，服务机器人便是一种半自主或全自主工作的机器人，其所从事的服务和娱
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目前在工业上应用的90%以上的机器人，都不具备智能。随着机器人智能水平的发展，机器人的应用领域在不断拓展，服务机器人便是一种半自主或全自主工作的机器人，其所从事的服务和娱乐工作可使人类生存的更好，提供给人类更大的方便和欢乐。本文阐述了可以应用到服务和娱乐领域的智能机器人－对话型轮式移动机器人的开发工作。本文对移动机器人的机构和控制进行了详尽的分析，提出一种新型全方位轮式移动机构，该机构能够非常灵活的实现直线和圆弧的路径。得出了该机构的运动学原理，并推导了路径形状设计公式，为实现移动机器人的导航控制提供了运动学理论基础。本文论证了语音控制系统的开发的可行性。完成了总体设计、系统模块分析、主界面设计。特别是对 IBM Viavoice语音识别软件的开发软件做了深入的分析和研究，开发了能够在移动机器人上应用的语音控制系统。本文论证了视觉导航系统的开发的可行性。完成了总体设计、系统模块分析。特别是对Matrox Meteor-II图象处理卡的开发使用做了深入的分析和研究。分析推导了二维定位方法和三维定位方法。开发了能够在移动机器人上应用的视觉导航系统的试验程序。
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