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摩擦是影响机械伺服控制系统性能的主要因素之一。如何准确的辨识摩擦模型以及进行控制补偿成为减小摩擦影响的主要技术。本文首先应用自适应辨识方法，基于典型的机电伺服系统，推导了库仑+粘滞摩擦模型、库仑+粘滞+Stribeck摩擦模型以及LuGre摩擦模型的自适应辨识实现过程，并进行前馈补偿，仿真验证了该方法的有效性；针对数学建模应用的局限性引出了模糊建模方法，该方法利用模糊建模方法实现了摩擦模型的建立，仿真比较了模糊建模方法和自适应摩擦辨识方法的优劣性。由于实际系统中的摩擦的复杂性，如何选择一种合适的摩擦模型进行补偿是提高性能的关键。基于椭球完备控制理论与前人对摩擦的认识，提出了根据系统性能要求选择合适的摩擦模型的方法。基于典型的弹簧运动系统，仿真实现了摩擦模型的选择，验证方法的正确性。基于IMDU旋转运动伺服实验平台，针对摩擦进行采用不同辨识与补偿方法的系统实验，验证上述方法的正确性。