随着科学技术的迅猛发展,机器人已经从工业应用逐渐扩展到家庭应用,未来将有更多的家用机器人进入到我们的生活。家居机器人不但可以为我们带来娱乐性的欢乐或者帮助我们解决部分的家务工作,而且还能在一定程度上为我们的家庭安全保驾护航。近几年,我国人口老龄化问题突出,年轻人工作节奏加快,当年轻人外出时如何了解家里情况就显得特别重要。基于此,本文在充分研究国内外家用机器人的基础上,设计了一台具有远程监控及报警功能的家庭智能监控机器人,通过机器人可以随时随地掌握家里情况。本文所用的机器人移动平台是一种特殊的非线性系统--欠驱动机械系统,该系统的独立变量数少于系统的自由度数,此机械系统的结构相对简单,为以后的实验提供了很好的移动平台。机器人的硬件控制系统以Arduino控制板为核心,由控制器单元、无线通信单元、传感器单元、摄像头单元、驱动器单元、电池单元等几部分组成;软件控制程序主要包括用VB编写的上位机控制界面和用C语言编写的下位机控制程序两部分。本文所设计的家庭智能监控机器人实现了机器人的远程控制,图像及传感器信息的传递,危险气体的检测报警,避障,越障等功能。研究成果具有一定的创新性及实用性,具有很好的应用和推广价值。