路径规划是移动机器人的一个重要问题,它使得机器人在环境中根据相应的策略到达目标点。围绕路径规划,学者们进行了大量的研究工作。本文以自行研制的SY1012移动机器人为背景,对移动机器人的路径规划问题进行了研究。本文综述了移动机器人发展概况和路径规划问题,介绍了自主开发的SY1012移动机器人的控制系统和感知系统及超声波传感器。全局路径规划研究中,在分析比较深度优先搜索、广度优先搜索和启发式搜索方法的基础上,选择启发式搜索中的A*算法。对A*算法中的快速收敛、对角线优先、兼顾g ( n )的三种估价函数进行了比较,得出兼顾g ( n )的估价函数较优的结论,仿真取得了满意的结果。局部路径规划研究中,依赖于目标点位置和超声波传感器获得障碍物信息,从预先定义的专家系统中选择移动机器人偏转角度,进行了软件仿真,实现局部路径规划。