目前,并联机器人作为一种高速度、高精度、高灵活性的设备受到制造领域的高度关注。DELTA机器人是并联机器人最经典的结构,其驱动设备均安装于固定平台,减轻了运动部分的承载负担,整体结构设计均衡使其拥有承载能力强、自重负荷比小、运动特性好等优点。实际应用中,DELTA机器人主要应用于对物品的分拣及装箱,多数与视觉系统配合使用。本课题采用德国3S公司的CODESYS平台作为开发环境,针对DELTA机器人软件控制系统进行设计与研究。本文首先对DELTA机器人的结构模型进行研究,通过对其几何结构分析,结合运动学基础导出了正反解过程的运算方程。之后分析了控制器与示教器的通信功能。在对比几种通信方式后,采用速度快、扩展性好的以太网进行通信。同时,根据机器人的作业特性制定了控制器与示教器之间的应用层通信协议,对两者间的交互数据进行功能分类、命令码设置,并在控制系统中编写各命令功能的处理程序。控制系统主要负责上位机的控制任务及实时操作处理,包括通讯处理、示教指令监控处理、示教文件管理、各伺服电机运动控制、I/O信号实时监测处理以及故障诊断与安全保护等功能。本文所设计的控制系统采用数控机床通用的G代码作为机器人运动控制指令。运行CODESYS软件的控制器对示教器发来的指令进行解析,自动生成CNC格式G代码文件,完成了现场运动轨迹的自动存储,摆脱了手动输入运动指令的繁琐过程,并减少人为输入错误。通过解析自动生成的G代码文件,将其转化为插补器所能处理的路径对象数据。最后通过3Dmax软件根据DELTA机器人的几何特性及运动学模型进行三维建模并导出OBJ模型文件。应用VC++与OpenGL搭建了DELTA机器人运动学仿真系统。