严重烧伤的早期切痂可减少感染,缩短疗程。传统的烧伤创面手术切痂易导致大量出血及相关并发症,使用高能量的激光进行切痂可有效减少出血。人体烧伤创面通常为复杂空间曲面,因此,在复杂空间创面上进行高效的激光切痂轨迹规划、法向自动聚焦和切痂是需要解决的关键技术问题。本文针对复杂空间创面上激光切痂的需求,设计了一套7自由度激光切痂系统,开展了复杂创面轮廓三维扫描、轨迹规划、自动切痂控制技术等研究,涉及多体动力学仿真。本文主要内容为:(1)针对复杂空间创面上激光法向自动聚焦和切痂技术的需要,进行了激光切痂串并联机构和控制系统的总体方案设计以及各个组成部分的选型设计;(2)开展了激光切痂串并联机构的运动学逆解分析和仿真研究,得到了动平台与各自由度之间的位置对应关系;(3)开展了激光切痂系统的控制策略和控制算法研究;(4)开展了激光切痂系统的实验研究,包括运动机构精度、自动聚焦、模拟切痂等,并在此基础上进行了控制优化。