随着计算机、通信、网络等学科与技术的不断发展与融合,对机器人的研究不断深入,机器人具有感知环境信息、自主规划既定任务、智能任务控制等能力,可以获取、处理和识别多种信息,自主的完成较为复杂的任务,是新一代信息技术的发展方向。通信是多机器人之间彼此交换信息和相互协作的基础,本文对多机器人的通信和AdHoc网络的现状进行了深入的探讨,现有的AdHoc网络路由算法不能很好的适用于多机器人通信系统,机器人故障的发生会影响整个机器人网络的连通性和同步性,本文将对多机器人系统通信路由和故障修复进行研究。首先,本文提出了一种基于改进蚁群AODV路由协议的多机器人通信路由算法,该路由算法结合多机器人系统的特性,改进了蚁群算法和AODV路由算法,将机器人节点的移动速度和负载情况作为路由选择的考虑因素,提出了路由性能函数来衡量多机器人系统通信路由的优劣,该算法同时建立主路由和备用路由两条通信路由,仿真结果表明,该算法提高了多机器人系统的分组投递率,降低了归一化路由开销和平均端到端延时。然后,本文提出了一种基于梯度扩散机制的多机器人故障修复算法,通过梯度生成和扩散机制在多机器人系统中产生稳定的梯度分布,然后根据选举规则来选出最佳修复路径,使机器人通过局部的信息交互递归地修复网络拓扑,机器人节点额外维护二跳邻居节点表和最佳邻居机器人用以解决多个机器人故障引起的网络中断、修复路径冲突等问题。仿真结果表明,该算法能够有效地恢复故障系统的网络拓扑,保证多机器人网络的连通性和同步性,减少故障网络的修复时间。最后,本文实现了一套基于AdHoc网络的多机器人模拟系统,该系统包括机器人节点信息的设计以及本文提出的路由算法和故障修复算法的构成与实现,并通过系统测试验证了本文提出的路由算法与故障修复算法应用于多机器人系统的可行性。