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王建中钢琴组曲的风格特征研究
【出 处】
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华中师范大学
【发表日期】
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2021年01期
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在机器人曲面磨抛过程中，当末端工具与工件曲面相对运动时，控制机器人运动使二者间的接触力保持在某个恒定期望值，对于曲面磨抛的质量控制具有重要的作用，对于进一步展开机器人磨抛工艺研究也具有积极的意义。针对过去力信号难以及时补偿将来轮廓变化而导致法向接触力不平稳的问题，提出一种基于力反馈和先验轮廓倾角的柔顺控制方法。首先基于阻抗控制方程建立机器人曲面跟踪柔顺接触模型，引入法向控制速度，推导出其与力反馈信