作为世界上的电力能源消费大国,我国拥有着世界上最大的电网系统,电网安全在国民经济发展中越来越重要。随着信息化智能化的发展,维护电网安全的方法也越来越智能化。变电站巡检机器人作为智能化电网发展过程中一个重要的部件,受到国家各大电网公司及许许多多企业的青睐,发展日新月异。本文首先分析了移动机器人以及更加具体的变电站巡检机器人的研究现状与发展趋势,重点关注了现有变电站巡检机器人的路径规划问题,在此基础上,根据对变电站巡检机器人的相关调研,分析了现有变电站巡检机器人路径规划的优缺点,针对正在使用的相关路径规划技术的局限性,提出了一种更加完善的解决方案。在实际巡检中的机器人路径规划技术有两方面含义,一是在全局栅格地图中可以正确找到最佳路径从一点到达另一点;二是在运行过程中碰到障碍物可以及时的得到处理。本文以巡检机器人路径规划为核心,设计了机器人系统的嵌入式软硬件结构;编写了基于Linux系统的上位机监控调试平台,对机器人的状态进行了实时在线显示;分析了传感器信息的处理、融合方法;经过分析比较之后,选用了A*算法完成了巡检机器人的全局路径规划,并正对实际情况进行了相关分析及实验验证,使得巡检机器人路径规划变得更加灵活;在局部避障方法—人工势场法的基础之上提出了基于栅格地图的变参数势场法,并进行了相关的仿真以及实验验证;最后基于以上分析,综合机器人的运动学模型得出了相应的控制策略,对机器人的运动轨迹和控制方法进行了分析计算,通过相关实验验证了路径规划系统的有效性。