高压输电线路是电力系统的重要环节,需要定期巡检以确保线路本身和周围环境的安全。很多输电线路环境恶劣,人工巡检困难大,而巡线机器人目前大多还处于实验阶段,难以在复杂的环境中使用。本文提出并实现了一种悬挂式架空地线巡线机器人的设计方案,并进行了实验验证。主要内容分为以下三个部分:第一部分,设计机器人的越障方案和机械结构。根据越障方案将机器人悬臂设计为曲柄滑块机构,通过对巡线机器人的机械结构进行运动学分析和运动仿真,验证该机械结构的可行性,并在此基础上制作了巡线机器人实验样机。第二部分,设计巡线机器人的控制系统,包括硬件系统和软件系统。控制系统主控芯片为ds PIC30F6015,硬件系统部分给出了整体的硬件电路,包括ds PIC30F及其外围电路、传感器检测电路、直流电机驱动电路、步进电机驱动电路、通信模块、电源模块等。软件部分包括巡线机器人的障碍物检测、行走、越障和通信等内容。第三部分,搭建巡线机器人实验装置,进行机器人的功能测试。经测试所设计的巡线机器人可以完成自主行走和越障功能,满足本课题设计要求。为今后巡线机器人的进一步改进和实用化打下基础。