机器人技术作为一项综合性高科技技术，代表着一个国家的科技发展水平。移动机器人作为机器人大家族中的一类，在军事应用、星际探测、灾难救援、工程探险、社会服务等领域得到广泛应用。移动机器人的核心和关键技术是移动机构的性能，移动机构的性能直接决定机器人适应外部环境的能力。传统的轮式和腿式机器人各有所长，轮足式机器人结合了这两类机器人的优点，具有较好的稳定性、适应性和机动性。　　基于不同的任务，轮足式机器人在机构设计上有所差异。本文研究的轮足式运载机器人是基于运载任务产生的，运动机构由两条前腿和两个后轮组成。本文首先分析轮足式运载机器人实验对象，提出六连杆等效模型。根据数学几何关系，建立运动学模型，并对关节冗余问题进行了分析，提出冗余关节的约束条件。利用拉格朗日方法建立了动力学模型，为控制提供了理论依据。在MATLAB环境下利用SimMechanics搭建动力学仿真平台，用于控制算法的仿真验证。　　腿是轮足式运载机器人主要运动机构，为了保证机器人在不平整地面平稳地运动，对单腿柔顺控制方法展开了研究。由弹簧阻尼系统的基本特性建立基于虚拟弹簧阻尼系统的单腿模型，通过对足端接触力的主动控制，实现单腿的柔顺性，来保证机器人本体位姿在运动中的平稳性。　　对轮足式运载机器人运动的控制研究是本文的核心内容，基本运动是提高轮足式运载机器人运动性能的基础。将轮足式运载机器人的基本运动分为三种典型步态研究，对各典型步态进行了详细分析，并按照运动机理规划出关键点的运动轨迹。针对轮足式运载机器人的结构特点，单独对上坡运动进行了理论分析。根据每种典型步态运动特点，设计合适的控制器，并通过仿真和实验进行了验证。　　最后，拓展性地研究了轮足式运载机器人单腿弹跳运动。建立弹跳模型，分析弹跳运动各阶段腿长和受力变化，利用仿真模型模拟了单腿弹跳运动。