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近年来,随着我国农业产业的发展转型,林果业已经逐步成为我国部分农民所主要从事的行业。但与之配套的果园种植及管理机械却相对落后,大多是从大田农机具改装而来。操控方式主要采用人工直接控制,不仅控制过程复杂,而且费时费力,效率较低,作业质量也较差。为此,本文针对于项目组所研制的新型履带式果园作业平台设计了配套的控制系统。通过无线遥控操作,控制作业平台完成前进/后退、转向、作业台升降、伸缩扩展以及后置悬挂机具相关操作。具体研究内容包括:(1)分析了果园作业农艺要求和果园作业平台概况,提出了采用基于液压传动的电液比例控制技术和PID控制策略,实现果园作业平台控制要求的整体控制方案;(2)在分析果园作业工作需求和工作环境的基础上,结合其液压系统和机械执行机构,对果园作业平台行走控制系统和作业平台升降控制系统进行分析,采用速度瞬心法和虚位移方法得出升降平台的运动学和力学关系方程,并提出特定的控制方案;(3)在作业平台液压系统的基础上,通过对比单片机、PLC以及DSP控制器的优缺点,确定了以TCC1010控制器为中央处理单元的控制系统,并对硬件元件进行选型,即主控盒单元、遥控终端单元、传感器以及无线传输模块等;(4)对作业平台控制系统硬件系统进行设计,主要包括控制器输入输出硬件线路、遥控终端线路、发动机启停电路、安全电路和附属电路等;(5)分析控制系统功能要求,对控制系统工作主流程和各功能模块进行设计,采用ST语言,借助CoDesys软件开发环境,编写了履带式果园作业平台的控制软件程序;(6)对所选液压元件建立基于速度控制的电液比例控制系统的数学模型,选用MATLAB/Simulink搭建其仿真模型,并进行分析,对PID参数进行优化设计,得出系统的响应,以验证平台的工作特性。