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变胞并联机构兼具了变胞机构可变拓扑结构和并联机构刚度大、动态响应快等特点。目前对变胞并联机构的设计,多采用变胞运动副替换传统运动副得到具有特定变胞功能的并联机构,缺乏系统的构型综合方法。因此,本文通过对变胞运动副的约束特征分析与结构实现形式研究,提出一种变胞并联机构构型综合方法。主要研究内容如下:(1)可变结构机构的数学描述。基于传统机构学关于机构拓扑结构的描述方法,采用有序六元组集合描述广义化机构结构,包括构件功能、性质和相互连接关系等详细信息。给出了可重构机构、变拓扑机构、变胞机构等可变结构机构