【摘 要】
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该课题侧重基础研究,使用自行研制的三自由度主操作手作为人机接口装置,建立了虚拟环境力显示系统及预测力显示系统,对建模及其控制问题进行了深入研究.对工作于太空领域的机
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该课题侧重基础研究,使用自行研制的三自由度主操作手作为人机接口装置,建立了虚拟环境力显示系统及预测力显示系统,对建模及其控制问题进行了深入研究.对工作于太空领域的机器人,为实现安全操作,该文就微重力空间中物体间的相互作用进行了研究.为解决预测力显示控制系统中模型匹配问题,该文应用最小二乘理论对代表环境物体动力学特性的刚度和阻尼参数进行了辨识与修正.推导了用作从机械手的PUMA562型工业机器人的运动学方程,并对运动学方程进行了求解,以获得前三个关节角,实现从手位姿的动态显示.在双向力反应机器人系统中,为提高反应力保真度,该文打用模糊控制理论,设计了具有自学习功能的拟人力控制器,来将由虚拟模型得到的反应力真实地传递给操作者.该文建立了力显示实验系统以及模拟预测力显示实验系统.
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