近年来机器人的应用场景趋于多样化、复杂化,例如电动汽车充电、航空航天以及石油化工等狭小、非结构化环境。传统工业机器人受其自由度数量及臂杆结构的限制,难以完成相关作业,因而近乎连续的、可控变形的准连续型机械臂（绳索驱动连续型机械臂/超冗余机械臂）应运而生。但准连续型机械臂受到臂杆及关节结构、长度、重量、驱动布局等要素的限制,较难满足狭小、非结构化环境下长臂杆、大关节角度移动搬运操作等要求。本文提出一种应用于准连续型机械臂的欠驱动联动关节组,并围绕欠驱动联动关节组的方案、性能、实验等方面开展相关研究。首先,在功能需求分析的基础上,研究欠驱动联动关节组方案的核心要素,在研究分析核心要素的基础上,对细节方案进行比较分析。同时,开展关节组特性分析,对比分析关节组与关节在工作空间、避障性能、承载能力以及运动连续性等方面的差异,确定关节组各组成零部件的选择准则。其次,在欠驱动联动关节组方案的基础上,开展关节组性能分析。根据关节组结构模型及坐标变换矩阵,建立关节组的参数化模型,在此基础上对考虑变径传动、联动绳索弹性变形的运动学模型以及基于联动绳索未张紧程度的误差模型进行研究。开展欠驱动联动关节组运动学分析,包括关节空间与操作空间映射研究和关节空间与驱动空间映射研究。并进行关节组正逆运动学仿真,验证理论推导的正确性。然后,基于欠驱动联动关节组方案研究以及相应性能分析,进行欠驱动联动关节组样机开发研究。确定欠驱动联动关节组关键技术指标以及总体结构方案,明确关节组各零部件的设计要求。根据技术指标确定关节、臂杆等主要零部件参数,以及鲍登线长度。根据关节组静力学分析,得到驱动绳索的最大张力,进行驱动系统零部件设计并进行校核。确定关节组整体结构,并进行关节组零部件加工及整机装配,得到关节组样机。最后,在理论研究的基础上,构建关节组实验系统,并进行方案验证实验、运动功能性实验、运动重复性与带载实验。通过方案验证实验证明关节组方案的正确性和运动灵活性;通过功能性实验,验证关节组的性能;通过运动重复性与带载实验,验证关节组的运动重复性精度和带载能力。