该文分析了冗余度双臂空间机器人系统对于太空开发的重要性并详细介绍了国内外的研究情况,在此基础上,介绍了作者搭建的舱内冗余度双臂机器人平台及所做的主要工作,主要内容包括:1、阐述了冗作度双臂机器人系统对于空间开发的重要性和国内外的研究现状,着重介绍了美国、德国、日本等国家的舱内冗余度双臂机器人平台.2、介绍了作者6拾建的冗余度双臂机器人平台的总体方案、组成和功能;对系统的每个子系统的设计方案、系统的多协议通讯网络和分层式体系结构也进行了详细的介绍.3、为系统中的模块机器人建立了运动学模型,并推导了该机器人的正向运动学和雅可比公式.在此基础上,为该模块用机器人开发了一个包含常用函数的运动学动态联接库.4、根据系统中双臂机器人的特点,建立了该系统的调协调控方案;研究了冗余度双臂机器人的避碰问题,提出了一种位形控制点的选择方法并改进了一种冗余度双臂机器人的协调避碰方法.