汽车的转向系统是驾驶员在进行汽车驾驶时最依赖的部分。转向系统各方面能力的好坏对驾驶员操纵车辆有着至关重要的影响。由于驾驶员的操作经验不足以及受外界干扰因素的影响,有时会使车辆转向过程发生转向不足、转向过度的情况,造成行车安全问题。由于驾驶员无法对车辆进行实时精准操控。因此,需要汽车的主动转向系统进行汽车的辅助驾驶。在主动转向的研究过程中,由于质心侧偏角无法直接测量导致基于各种算法的主动转向控制没法达到相应的精度,因此,本文通过建立车辆动力学模型、轮胎模型、驾驶员模型以及道路模型来进行车辆模型的设定。通过无损卡尔曼滤波算法对车辆的质心侧偏角进行观测估计,并利用GPS差分定位系统进行真实数据采集计算得到实际质心侧偏角,通过采集的汽车其他相关参数得到估计的质心侧偏角,来验证该算法的真实观测效果。并考虑路面扰动、传感器噪声等的影响进行混合灵敏度鲁棒控制器的设计,将基于无损卡尔曼滤波算法观测得到的质心侧偏角的值与期望值的偏差进行主动转向控制介入控制器设计来保证车辆在质心侧偏角范围内的稳定,并通过Simulink搭建控制模型进行仿真,验证控制器有效性,最后将所设计控制器通过Labview RT进行硬件在环仿真,在本文设计的实验台上验证混合灵敏度主动转向控制器的真实效果。