CAN(Control Area Network)总线是一种支持分布式实时控制的，高安全性的串行总线。基于CAN总线高速通信速率、高可靠性、连接方便、多主站、通讯协议简单和高性能价格比等突出优点，CAN总线被广泛应用工业以及汽车环境中。随着嵌入式系统处理器的快速发展，一片嵌入式处理器就可完成比较复杂的运算和控制功能。由嵌入式处理器构成的系统体积越来越小，功能越来越强大。本系统基于嵌入式微处理器和单片机，通过CAN总线连接通信网络，另外还增加了一个USB-CAN节点，可以方便PC或便携式电脑随时通过USB接口接入CAN总线网络。基于微控制器AT89C52的CAN节点主要是模拟工业环境中的智能设备，微控制器从总线上获取命令，根据命令来控制管理其下位的设备。基于嵌入式处理器ARM9的CAN节点有着强大的监控功能，不仅可以对CAN总线上的各个节点根据需求发送命令，还可以将CAN网络上各个节点的状态显示出来，对CAN总线的信息进行记录以备企业信息管理、分析使用。USB-CAN节点主要为PC或笔记本电脑接入CAN总线提供一个方便快捷的接入点。由于CAN总线是多主形式的串行总线，CAN-USB节点可以通过软件编程实现对CAN网络中所有节点的控制，能够模拟所有CAN总线上任意节点进行通信，这就大大方便CAN总线系统的现场调试，加快了故障排除的速度。本文利用CAN控制器扩展微控制器和嵌入式处理器，建立了CAN总线网络，研究分析了CAN总线的底层通信协议；通过系统功能的分析、CAL协议的分析，对CAN总线应用层协议有了一定的认识，设计了基于本系统的上层通信的协议，成功实现了CAN总线节点之间快速实时的通信。