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机器人视觉系统通过视觉传感器获取环境的二维图像，并通过视觉处理器进行分析和解释，进而转换为符号，让机器人能够辨识物体，并确定其位置。 本文首先概要性的介绍机器人视觉系统的分析方法，阐述该系统的算法实现。然后介绍图像的语义模型、图像语义的提取和描述方法，论述基于语义的图像检索研究中存在的问题及一些现有的解决方法。本文针对图像的语义分类和语义检索，对基于语义的图像检索系统的设计和实现进行了研究。在MSRS机器人仿真平台上实现了对环境图像的获取，并利用MATLAB辅助工具对图像进行小波处理并提取特征值。最后利用基于语义的图像检索系统实现了机器人视觉的仿真。本实验中的图像检索系统，可实现关键字查询和示例图像查询，并在关键字查询中引入了基于SVM增量学习的相关反馈机制，结合反馈结果中图像的相关度评价，重新训练SVM分类器，修正语义规则，改进检索结果。