随着人工智能技术的飞速发展,工业机器人的智能化逐渐得到了广泛的关注。其中,尤以串、并联工业机器人的研究为主。并联机器人相对于串联机器人来说,具有刚度大、精度高、承载能力强、易于控制等诸多优点,广泛应用于汽车制造、航空航天等领域。其中,精度是并联机器人重要的性能指标之一,它直接影响着并联机器人的工作性能,也是制约其质量的一个重要因素。因此,分析并联机器人的误差,对提高其精度具有重要的理论意义和实际工程价值。本文以6-PTRT并联机器人为研究对象,对其运动学和误差相关问题进行了分析,为6-PTRT并联机器人的轨迹规划与控制及运动学标定等问题的研究提供理论依据。机器人的运动学分析包括正向运动学分析和反向运动学分析,并联机器人反向运动学易求解,正向运动学难求解。本文介绍了6-PTRT并联机器人的基本结构,根据6-PTRT并联机器人的结构特点及几何关系,建立动、静坐标系。通过坐标变换法,建立其位置逆解模型,得出其位置逆解方程。在位置逆解方程的基础上,根据6-PTRT并联机器人的约束关系及技术参数,建立其位置正解的数学模型。将位置正解问题转化为有约束的多元非线性方程的寻优问题,采用自适应权重的粒子群算法进行求解,利用MATLAB软件对其进行仿真,验证了6-PTRT并联机器人运动学逆解和正解数学模型的正确性。此方法高效、易收敛、不依赖初值,为其误差分析提供了理论基础。本文通过建立6-PTRT并联机器人的位姿误差模型,利用单支链闭环矢量法,依据其输入输出关系,建立其误差方程,采用控制变量法,分析影响其末端位姿误差的因素,验证了单支链闭环矢量法建立的6-PTRT并联机器人误差模型的正确性,为其误差分析、误差补偿以及轨迹规划奠定了理论基础。依据6-PTRT并联机器人的位姿误差模型,将机构误差转化为驱动杆误差,利用MATLAB软件,分析各个驱动杆杆长误差参数对其输出位姿误差的影响;建立6-PTRT并联机器人位姿误差修正的目标函数,利用基于带收缩因子的自适应权重粒子群算法寻优各个驱动杆误差参数,修正其末端位姿,提高其运动学精度。本文针对6-PTRT并联机器人运动学位置逆解、正解、位姿误差及仿真进行了分析,验证了并联机器人运动学正逆解模型及影响位姿误差因素的正确性,为6-PTRT并联机器人动力学、位姿标定以及轨迹规划和控制等问题提供理论依据。