【摘 要】
:
现代工业生产自动化程度越来越高,这就要求控制系统具备更高的可靠性。要想防止故障带来的损失,就必须对控制系统的状态进行实时的监测。基于残差的方法不能对故障进行估计,
论文部分内容阅读
现代工业生产自动化程度越来越高,这就要求控制系统具备更高的可靠性。要想防止故障带来的损失,就必须对控制系统的状态进行实时的监测。基于残差的方法不能对故障进行估计,所以该方法也逐渐被故障重构方法所替代。由于非线性系统更接近于实际生产中的控制系统,所以非线性系统的研究更具现实意义。本文主要研究了一类包含多故障和多未知输入扰动的非线性系统,以Lyapunov稳定性理论和滑模变结构控制理论为理论基础。从提高对建模误差和干扰的鲁棒性、提高故障的诊断敏感性以及提高故障重构精度等方面着手,对基于观测器的不确定非线性系统鲁棒故障诊断问题开展深入研究。本文的主要研究工作如下:针对包含多维执行器故障和多维未知输入扰动的非线性系统,提出一种故障诊断方案。首先对原系统进行了线性坐标变换得到两个子系统。针对上述两个子系统设计了滑模观测器并设计滑模输入信号,从而实现了对多维执行器故障的精确重构和对多维未知输入扰动的估计。以单关节机械手为例的仿真结果证明了此种方法的可靠性。针对包含多维执行器故障、多维传感器故障和多维未知输入扰动的非线性系统,提出了一种故障诊断方案。通过对输出方程作线性变换并设计低通滤波器,将传感器故障转化为等效执行器故障。再经过一次线性坐标变换将原系统变换为三个子系统。利用滑模控制理论,在实现执行器故障重构的基础上,能够对传感器故障进行重构,并对未知输入扰动进行估计。两个仿真算例的仿真结果说明此种方法是可行的。
其他文献
本论文研究的对象是意大利作曲家威尔第的歌剧《弄臣》中人物利哥莱托,具体主要研究人物利哥莱托的人物形象和其音乐特点。通过对这部歌剧的研究,一方面可以帮助我们更加深入
研究TiO2纤维光催化降解DMF水溶液的结果表明:氧化剂增强了TiO2纤维对DMF的降解能力,在其它反应条件相同情况下,O3/TiO2(F)对DMF降解率是air/TiO2(F)和H2O2/TiO2(F)的1.5倍左
<正>2012年,是中国海运(集团)总公司(以下简称中国海运)组建15周年。15年来,中国海运大力实施"走出去"战略、不断加快国际化经营步伐,实现了集团的跨越式发展,总资产增长6.6
中国电影市场这几年出现了令人欣喜的局面,电影产业经过痛苦的蜕变,现在似乎开始步入良性发展的正轨。但在这些繁荣的背后,一些问题和思考开始渐渐显现,其中电影表演理论建设
多任务学习是指通过同时学习多个任务来提升算法的泛化性能。总体来说,现有最新的多任务学习算法主要是都通过挖掘任务聚类和异常任务的方式,来提升算法的理论和实际性能。本
随着社会经济的发展,以甲醛为代表的室内VOCs(Volatile Organic Compounds)对人们的生活质量和身体健康的影响日益严重。低温等离子体协同催化剂技术是最有前景的新型处理VOC
比较了单独臭氧氧化和金属氧化物存在下臭氧催化氧化过程中溴酸盐的生成规律,探讨了催化剂投量、溴离子浓度、水的pH值、反应温度等对臭氧催化氧化控制溴酸盐生成的影响规律
目的:阐述应用自动组织脱水机处理标本比手工处理标本切片质量显著提高。方法:设定专用程序应用自动组织脱水机处理标本。结果:标本处理适当,组织切片更薄,厚薄均匀,染色结果
青年是促进社会发展的生力军。他们敬业精神的好坏,直接影响着社会的发展与进步。敬业作为社会主义核心价值观的重要内容,为大学生敬业精神的培养提供了最新、最重要理论支撑
<正>(2012年11月16日)刚刚闭幕的中国共产党第十八次全国代表大会,从继续推进党的理论创新、推进党和国家事业发展、推进党的建设新的伟大工程出发,对中国共产党章程进行修改