双电机驱动齿轮传动系统具有输出功率大、结构紧凑、效率高、成本低等优点，因此在重载场合得到了广泛应用。对于高精度、高速随动系统，伺服电机驱动负载频繁换向，难以克服由啮合间隙造成的传动误差和回程误差，严重影响伺服系统的传动精度和系统性能。此外，当系统中两台电机共同驱动负载时，由于实际电机参数不一致、传动链抗扭特性差异、各电机受到扰动不同等因素，都会导致驱动电机间出现速度同步误差，极易引发差速振荡现象，严重时会造成单台电机过载，甚至机械轴断裂，为此必须采取一定的控制方法，保证两台驱动电机的速度同步。　　为消除齿轮啮合间隙对系统造成的影响，本文建立了双永磁同步电机驱动伺服系统含齿隙时的动力学模型，分析了齿轮啮合原理，设计了基于变偏置力矩的双电机消隙控制策略，对两台电机的输出转矩进行联动控制，始终保证至少有一个小齿轮与大齿轮啮合，使大齿轮无法在齿隙中自由摆动，降低齿隙对系统的影响，从而精确传递力矩、速度和位移。　　传统双PI并行控制下，当其中一台电机受到负载扰动时，两台电机之间将出现较大的速度同步误差，由于两台电机之间是齿轮刚性连接，极易引发差速振荡现象，严重时还会造成单台电机过载甚至机械轴断裂。针对该问题，本文结合滑模控制算法和交叉耦合控制结构，提出一种转速同步控制策略。该控制策略采用一种积分型滑模速度控制器来提高电机的抗扰性，并增强了两台电机之间的速度耦合作用，通过将两台电机之间的转速差信息反馈到两台电机的电流环，来快速补偿两台电机之间的速度同步误差。同时，本文研究了同步耦合系数的取值对系统同步性能的影响，通过仿真和实验选取了同步耦合系数的最优值，增强了系统的抗负载扰动能力，提升了系统的转速同步性能。　　最后，搭建了双电机驱动伺服系统的硬件实验平台，编写了实验程序，分别对传统双PI并行控制和转速同步控制策略进行了实验验证。实验结果表明，当系统受到负载扰动时，转速同步控制策略不仅可以降低转速跟踪误差和同步误差，同时能够缩短系统的恢复时间，有效提升系统的同步性能，降低差速振荡风险。