当前，液压技术作为实现现代传动与控制的关键基础技术之一，已经成为农林机械、工程建设机械及国防尖端产品等不可缺少的重要基础。对液压元件的改进与创新是推动液压技术发展的重要方向，本课题从‘双定子’思想出发，力图打破原有齿轮马达的结构，实现在不改变输入流量的情况下，对齿轮马达的转速调节，从而探讨出一种新型结构的内外啮合齿轮马达。该新型结构的齿轮马达，与传统的齿轮马达的区别是：该马达在一个壳体中，有内啮合齿轮马达和外啮合齿轮马达两个马达，两马达可以单独工作，也可联合工作。该马达仅通过切换自己不同的连接方式就可以实现多级转速和多级转矩的输出，省去了节流阀、减压阀等耗能元件，减少了能源的浪费，提高了效率。文中首先确定了内外啮合齿轮马达的工作原理以及结构，推导出了单个内啮合齿轮马达与单个外啮合齿轮马达的排量、转速以及输出扭矩的理论计算方法与公式，对该齿轮马达的结构进行了优化设计，并结合设计要求，选定出该马达的主要零件的参数与尺寸。然后对齿轮的径向力展开讨论研究，分别对外啮合齿轮马达径向力与内啮合齿轮马达径向力的计算公式进行推导演算，根据样机的主要零部件的尺寸参数，计算出样机的齿轮径向力，对该马达的主要零件的力学强度进行了校核，并运用Solidworks的simulation仿真软件对月牙板的力学性能进行了模拟仿真。最后对齿轮马达的泄漏途径、大小进行了详细的说明和介绍，并对齿轮马达的各个途径的泄漏建立了数学模型。典型样机的试验表明，在进出口压差以及马达输入流量不变的情况下，该齿轮马达在4种连接方式时的输出转矩成一定比例关系，与理论分析一致。由于该齿轮马达多处采用了间隙密封的方案，加上样机加工的精度不够，导致该马达容积效率随着压差的增加不断降低，但其机械效率相对较高。样机实验基本验证了双定子摆动液压马达工作原理的正确性，印证了双定子思想同样可以在齿轮泵或齿轮马达体系的应用，为以后齿轮马达的改进设计提供了重要依据。