智能车辆是可以在复杂环境下实现自动或半自动工作的机器,是自主移动机器人的一种。智能车辆的应用可以大大降低交通事故发生的概率,实现智能交通。当前,国内外在乘用车领域的智能车辆研究比较广泛,也取得了丰富的成果。但在商用车领域成果较少,特别是在具有惯量大、滞后严重和轴距长的公交客车上。本文以电动客车为基础,研究智能车辆的自动驾驶技术。为实现对12米电动客车的自动驾驶控制,采用全局路径规划的方法和相应的搜索策略来获取车辆行驶的最优路径,并用GIS软件描述车辆行驶的地理环境轨迹点。同时,针对客车长轴距、大惯量和严重滞后等特点,在低速运行的条件下,对车辆建模后进行横纵向解耦控制,并提出了基于预瞄轨迹的跟随控制策略来进行车辆控制。通过Trucksim软件建模仿真,本文提出的控制方法可以控制车辆有效的跟随给定的轨迹运行,并与增量式PID控制方式的仿真结果相比,基于自适应滚动预瞄纵向控制方式具有较好的阶跃响应特性和系统鲁棒性。同时,为验证本文提出的控制方法和控制策略的有效性,采用搭建一个12米纯电动公交客车的平台进行验证,实现了车辆按照预定轨迹的起步、加速、轨迹跟随、制动和停车等预定驾驶操作,达到了智能车辆的自动驾驶的基本功能要求。