随着人们对艾灸认识的逐渐加深,艾灸逐渐成为人们现代养生保健的选择。人工艾灸耗时耗力,有着很大的局限性,因此出现了很多灸疗仪器。现代科技的进步加速了灸疗仪器的发展,然而当前相关灸疗仪器质量参差不齐,不仅不能够保证疗效,还会带来相关安全隐患,也不能实现艾灸过程的全自动化。因此本文设计了一款能够复现传统人工艾灸的智能艾灸机器人。首先,针对当前灸疗仪器研究现状的总结分析及社会的实际需求,给出了艾灸机器人的整体设计方案。执行机构作为重点,对其进行了详细的结构设计,最终方案能够复现传统人工艾灸手法,同时能够实现艾灸火力的调焦。另外,研究艾烟过滤过程,设计了紧凑、高效的艾烟过滤箱。其次,对所设计艾灸机器人的结构进行建模分析,分析论证其合理性并优化,主要包括通过ANSYS软件进行的温度场仿真、气体流场仿真以及执行机构内部为实现回旋灸手法的五杆机构建模分析,分析结果为后续艾灸机器人的控制奠定了理论基础。然后,完成了控制系统的总体方案设计。根据控制系统的总体方案完成了硬件平台的各个模块设计。软件系统主要包括下位机和上位机的软件设计,给出了本文智能艾灸机器人整体的控制通信流程,同时设计了上位机控制交互界面用于调节机器人工作模式、监控机器人的实时工作状态。最后,完成了智能艾灸机器人样机的搭建。在其基础上进行了运动控制实验,结论表明执行机构能够较好地实现聚焦动作及艾灸的各种手法,其中回旋灸手法的轨迹跟随效果良好。最后通过测量人体疲劳时的局部肌肉在艾灸前后的肌电信号来进行对比分析,验证了本文所研制艾灸机器人的实际疗效。