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随着科技技术的发展和社会的进步，机器人技术在生产生活中得到越来越广泛的应用。控制系统决定着机器人的稳定性和可靠性，也越来越受到厂家和用户的重视。 本文介绍了基于TMS320LF2407芯片的主从式六自由度机械手控制系统。总控制器主要完成算法运算、各个钻臂的任务分配等。各个关节控制器主要负责各种工况下运动指令的分解、各个伺服阀控制和电磁阀的切换控制、实现钻臂的运动控制和钻孔作业任务、并实时采集关节状态信息来进行调整，实现反馈控制。该系统由建立在 CAN总线通信基础上的主控模块、从控模块、开关量控制模块组成，完成了电液伺服驱动电路、复位电路、由CAN总线控制器TMS320LF2407和总线驱动器PCA82C250为核心的通信电路所组成的硬件设计，以及基于C语言的部分软件设计。硬件的设计可以实现模块之间的稳定通信，通过分析凿岩机械手的系统构成和信号关系，指出了集中式控制带来的问题，设计了基于CAN总线的凿岩机械手分布式控制系统。 由于电液伺服系统是非线性系统，系统存在时变参数和外干扰引起的不确定性，使得系统的动态特性十分复杂。采用传统的PID控制器适应性和抗干扰能力差，为了提高控制效果，本文设计了智能PID伺服控制系统，并在MATLAB中进行了仿真，最后对通过其仿真结果的分析，并与传统PID控制进行仿真结果比较，验证了本文设计方法的可行性和优越性。